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Více informací o knize Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung.

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Diese Arbeit befasst sich mit einem neuen adaptiven Regelungsansatz für Industrieroboter mit gelenkseitiger Positionsmessung, um die dynamische Bahngenauigkeit zu verbessern. Es wird ein lineares Regelungsgesetz vorgeschlagen, das mithilfe der LPV-Methodik zu einer Gain-Scheduling-Regelung erweitert wird. Die Performanz des Ansatzes wird experimentell an einem KUKA KR210-2 Industrieroboter validiert. Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Verbesserung im Vergleich zur klassischen Kaskadenregelung. Der Ansatz stellt einen Kompromiss zwischen Regelungsperformanz und Robustheit dar, um die industrielle Anwendbarkeit sicherzustellen und beinhaltet gleichzeitig eine systematische Vorgehensweise für die Systemidentifikation und den robusten Entwurf des adaptiven Reglers.

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Zařazení knihy Knihy v angličtině Technology, engineering, agriculture Electronics & communications engineering Electronics engineering

• Plný název: Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung.
• Autor: Patrick Mesmer, Oliver Riedel, Alexander Verl, Andreas Wortmann, Institut für Steuerungstechnik der Werkzeugmaschinen und Fertigungseinrichtungen ISW Universität Stuttgart
• Jazyk: Němčina
• Vazba: Brožovaná
• Počet stran: 206
• EAN: 9783839619230
• ID: 43647482
• Nakladatelství: Fraunhofer Verlag
• Rozměry: 210 × 148 mm
• Rok vydání: 2023

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