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Les travaux présentés portent sur la classification et l'analyse des manipulateurs 3R ŕ axes orthogonaux. L'objectif est de proposer une classification exhaustive de ces manipulateurs selon leur topologie d'espace de travail. On définit une topologie d'espace de travail par un couple (nombre de points cusps, nombre de noeuds). Ces points apparaissent sur les surfaces de singularités. L'étude se décompose en 4 parties. La premičre est consacrée ŕ une étude bibliographique de notions liées ŕ la cinématique et ŕ la conception des manipulateurs sériels et plus particuličrement leurs singularités. Dans la deuxičme, une classification exhaustive de toutes les topologies d'espace de travail d'une famille de manipulateurs 3R ŕ axes orthogonaux telle que r3 = 0 est établie. La troisičme partie a été consacrée ŕ étendre la classification réalisée ŕ une famille de manipulateurs orthogonaux plus large (r3 0). La quatričme partie a été consacrée ŕ l'analyse des manipulateurs selon deux critčres de performance. Le premier est relatif aux conditionnements maximum et moyen. Le second permet de calculer les proportions des régions ŕ 2 et 4 solutions au MGI ainsi que tout le domaine accessible.

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Zařazení knihy Knihy ve francouzštině LITTÉRATURE GÉNÉRALE Essais littéraires

• Plný název: Manipulateurs Orthogonaux
• Autor: Maher Baili
• Jazyk: Francouzština
• Vazba: Brožovaná
• Počet stran: 248
• EAN: 9786131536861
• ISBN: 6131536864
• ID: 06883325
• Nakladatelství: Omniscriptum
• Hmotnost: 367 g
• Rozměry: 229 × 152 × 14 mm
• Datum vydání: 28. February 2018

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